自人类移民至太空殖民地以来，经历了数百年的宇宙时代。地球圈霸权的争夺战争结束，人们以为和平终于到来。然而，A.G.101年，未知敌人（Unknown Enemy，简称“UE”）突然袭击太空殖民地“天使”，导致其完全崩毁，死伤无数。这一事件被称为“天使的落日”，使地球圈的人类再度陷入漫长的苦难之中。弗利特·明日野在这场灾难中失去了家人，他决心研发高达对抗UE，保护人类。此后，他的后代亚瑟姆和由诺娅也继承了这一使命，跨越三代人与UE展开了长达百年的战争。故事展现了人类在绝望中寻找希望、对抗未知敌人的勇气与信念。