在遥远的神话时代，人类因私欲引发战争，黑暗力量孕育出妖邪界魔王阿罗醐。金色铠甲勇士迦雄须击败阿罗醐后，用"仁、义、礼、智、信、忠、孝、悌、忍"九种精神封印其邪念铠甲。千年后的1988年，阿罗醐城突然降临东京上空，五位背负宿命的少年——真田辽、秀丽黄、伊达征士、羽柴当麻和毛利伸觉醒为铠甲勇士。他们身着蕴含古代精神的铠甲对抗黑暗势力，却遭遇神秘黑人姆卡拉的袭击。姆卡拉持有与辽相似的黑色辉煌帝铠甲，导致团队分崩离析：辽与征士被俘，其余三人流落异乡。随着真相逐渐揭开，五位勇士必须重新团结，才能阻止阿罗醐毁灭世界的阴谋。