《永远的艾塞莉娅》讲述了主人公高岭悠人因两次失去父母，与义妹佳织相依为命的故事。尽管与宿敌瞬有过冲突，但在青梅竹马今日子和光阴的支持下，悠人过着平静的生活。然而，命运的齿轮转动，悠人被召唤到异世界ファンタズマゴリア。在这个陌生的世界，他被迫拔出神剑并投身战斗。为了保护佳织，悠人接受了这场不情愿的战斗。在与スピリット伙伴们的并肩作战中，以及与ファンタズマゴリア人们的接触中，悠人逐渐发现，他想要守护的人越来越多。异世界的“动力源”是mana，武器名为Eternity Sword（永远神剑），形态多样，对应着四位主角。悠人手中的第四把神剑名为“求め”，他的首要任务是解救被异世界人囚禁的佳织。