在人类与怪物共存的世界里，有一群被称为「骑手」的人，他们与怪物建立了深厚的羁绊，共同生活。骑手拥有一种名为「羁绊石」的神奇物品，能够唤醒怪物隐藏的力量。故事的主角是住在骑手村庄「哈库木村」的少年リュート，他的梦想是成为世界第一的骑手。在12岁那年，リュート决定自己寻找第一只「随从兽」，于是他与青梅竹马シュヴァル、好奇心旺盛的リリア以及导航艾露猫ナビル一起踏入了森林深处。在森林中，他们意外地与リオレウス（雄火龙）相遇，这段奇妙的经历开启了リュート与随从兽之间的羁绊故事。随着冒险的展开，リュート和他的伙伴们将面对各种挑战，逐渐成长为真正的骑手。