《太空堡垒II：哨兵》讲述了地球人与天顶星人战争结束后的2020年，瑞克·卡特率领的远征军正在集结，准备驾驶太空堡垒3号开启新的征程。然而，远征计划面临重重困难，军队内部因需带走地球上几乎所有武装而产生争议。与此同时，瑞克即将与战争伴侣丽莎结婚，结束与明美的感情纠葛。另一边，天顶星人叛变后，机器人统治者离开泰洛星前往地球，而瑞吉斯率领的因维舰队入侵泰洛星，寻找生命之花。瑞吉斯不满瑞金特的鲁莽行动，决定独自行动，新时代的战争由此拉开序幕。这部动画原计划65集，但仅完成6集后中断，已完成的素材被剪辑成一集OVA发行。