在纽约的中央公园里，生活着一群无忧无虑的动物朋友：狮子亚利克斯、斑马马蒂、长颈鹿麦尔曼和胖河马格洛丽。他们的生活平静而快乐，直到有一天，斑马马蒂受到一群流浪企鹅的启发，决定逃离动物园，去寻找自己的故乡和新世界。马蒂悄悄离开了动物园，其他三位朋友发现后，急忙追赶他。在追逐的过程中，他们意外被装上了一艘货船，最终漂流到了马达加斯加岛。在这个陌生的热带岛屿上，他们遇到了各种奇特的生物，并开始了一段充满冒险和笑料的旅程。他们不仅要适应野外的生活，还要面对彼此之间的分歧和挑战，最终学会了真正的友谊和自我认知。