《圆盘皇女》的故事发生在遥远的未来，地球已成为宇宙村，地球人与外星人和谐共处。主人公时野和人继承了家族经营的澡堂“时乃汤”。某天，一艘从天而降的UFO撞毁了澡堂，和人因此身受重伤。为了弥补过失，来自外星瓦尔哈那行星的公主瓦尔古蕾将自己的灵魂分出一半给和人，救活了他。然而，这一举动导致瓦尔古蕾变成了小孩模样，性格也变得天真活泼，失去了原有的成熟与记忆。只有在与和人亲吻时，她才能暂时恢复原本的成年形态。从此，和人的生活因这位外星小公主的出现而变得充满趣味与意外，两人共同经历了一系列奇妙又温馨的冒险。