《新撰组异闻录 铁 后篇 友命》讲述了铁之助在新撰组的生活逐渐步入正轨，他与冲田总司、土方岁三等组员建立了深厚的友情。然而，幕末时代的动荡局势愈发严峻，新撰组面临着前所未有的挑战。铁之助目睹了组员们为了维护武士道精神不惜牺牲生命的壮举，内心深受触动。与此同时，他与少女沙夜之间的情感也逐渐升温。然而，时代的洪流无法阻挡，明治维新的浪潮即将席卷而来。新撰组的命运岌岌可危，每个成员都面临着生死抉择。铁之助在友情与使命之间徘徊，最终决定坚守自己的信念，为新撰组的精神传承而奋斗。故事在历史的洪流中展现了人性的光辉与时代的无奈，铁之助的成长与抉择成为贯穿全篇的主线。