《海猿4：勇敢的心》讲述了仙崎大辅（伊藤英明饰）与吉冈（佐藤隆太饰）在参与超级海上钻油台“尼加雅”救援行动两年后，成功入选由各地精英组成的“特殊救难队”，执行最前线、最高难度的海难救援任务。然而，任职期间，一场史上最大型海难事故突然发生：一架珍宝民航客机因引擎着火，急速坠入东京湾水域，全机乘客和机组人员生死未卜。吉冈的未婚妻、空中服务员美香（仲里依纱饰）也困在机上。救援行动分秒必争，面对燃油泄漏、机体爆炸、乘客伤亡等多项突发性危机，特殊救难队面临史上最艰难考验。一场拯救346条人命的限时救援行动，正式展开。