《皇家铁马》讲述了铁马新马仔陈志新（罗嘉良饰）调任到李sir的小组后，遭到同僚眼镜仔的排挤。陈志新因调查周英奇飞车撞死人案件而结识记者张紫蕙（刘秀萍饰），两人迅速坠入爱河。然而，紫蕙的大哥张锦辉（李龙基饰）是一名计程车司机，对铁马极为憎恶，极力阻挠两人的恋情。与此同时，正直的铁马成员何国昌（尹扬明饰）为了瓦解飞车集团，不惜出卖好友Joe（王书麒饰）。在执行任务过程中，何国昌偶然结识富商情妇Angel（李婉华饰），两人迅速陷入爱恋，但Angel因生活所迫，陷入两难抉择。故事围绕铁马成员的工作与情感纠葛展开，展现了他们在正义与生活中的挣扎与抉择。