在古希腊神话时代，女神雅典娜身边有一群守护正义的战士——圣斗士。现代日本，城户财团收养了100名孤儿，将他们送往世界各地接受圣斗士训练。少年星矢在获得天马座青铜圣衣后回归日本，发现其他青铜圣斗士紫龙、冰河、瞬和一辉也相继现身。他们逐渐意识到被收养的真相：城户纱织正是雅典娜转世，而邪恶势力正企图统治世界。在黄金十二宫之战中，青铜圣斗士们突破重重阻碍，击败叛变的黄金圣斗士，拯救了被暗箭所伤的纱织。此后，他们又先后与北欧神斗士、海皇波塞冬及冥王哈迪斯展开激战，用热血与信念守护大地和平。故事展现了少年们在战斗中不断突破自我，坚守爱与正义的主题。