在人类与怪物共存的世界里，猎人负责捕猎和讨伐怪物，而在猎人世界的某个角落，存在着与怪物建立羁绊关系的「骑手」。骑手拥有能够让怪物隐藏力量觉醒的「羁绊石」，并与他们的「随从兽」过着隐秘的生活。故事的主角是住在骑手村庄「哈库木村」的少年リュート，他的梦想是成为世界第一的骑手。12岁的リュート在授予「羁绊石」的仪式前，决定自己寻找第一只随从兽。他与青梅竹马シュヴァル、好奇心旺盛的リリア以及导航艾露猫ナビル一起深入森林，意外与雄火龙リオレウ斯相遇。这场奇遇开启了リュート与随从兽之间羁绊关系的故事，一段关于冒险与成长的全新旅程就此展开。