《皇家女将》讲述了黄氏家族作为警察世家的故事。黄二牛及其六个儿子、四个女儿均在警队服务，尽管黄二牛因公殉职，子女们在黄老太的带领下继续效力皇家香港警察。六媳妇高丽萍（高丽虹饰）也是一名高级警务人员，因公事和私人感情等原因，黄家女儿对她多有不满，令她备受委屈。她的丈夫六子辉（梁家辉饰）夹在其中左右为难。然而黄老太十分喜欢高丽萍，希望她能替黄家传宗接代。警方获悉一帮越南劫匪计划打劫大世界夜总会，布下天罗地网，由黄氏夫妇担任指挥官。由于大女儿黄家玲（刘嘉玲饰）一时冲动，导致行动失败，玲误会高丽萍令其停职，姑嫂间的矛盾进一步激化。不料越南劫匪变本加厉，杀害了黄家老六，家族陷入悲痛与危机之中。