《重返地球》讲述星际迷航系列中航海家号的传奇旅程。2371年，珍妮薇舰长率领联邦星舰执行搜救任务时，与马奇游击队一同被神秘外星势力传送至七万光年外的德尔塔象限。面对漫长归途，原本敌对的双方被迫合作：游击队领袖查可泰出任大副，混血工程师朵芮丝担任轮机长，前囚犯派瑞斯成为舵手。在穿越未知星域的七十五年间，他们遭遇好战的卡松人、器官掠夺者维汀人，并解救了博格个体九之七。当船员们接纳泰莱克斯向导和奥康帕厨师后，这支混杂着罪犯、间谍与外星人的队伍，在对抗博格立方体与液态生物8472种族的同时，始终朝着地球的方向坚定航行。